（1）二维泰州条码在巡检机器人系统的定位、导航与指令传递中用到了二维条码作为信息载体，要求所设计的二维条码易于识别、定位方便、有一定的信息容量、易于工程实现。二维条码是近年来新兴的信息传输载体。它与一维条码相比，有信息密度高、信息量大的特点。

本文设计的二维条码图包括码图标识符和存储数据两部分，标识符可保证对二维条码图的快速识别和定位。根据结构的不同，二维条码可分堆叠式和矩阵式。堆叠式是将一维条码高度缩小，然后多层叠起来；矩阵式利用直线阵列方格代表1或0。后者简单实用且具有较强的抗干扰能力。为了适应稳定高效的巡检任务，设计了简易二维条码图，中黑白数据区为标准正方形小块，长度为N＝8×（n＋1），n为方格长度。数据区中前面是数据位，最右一列和最下一排分别为奇偶校验位，用黑色代表0，白色代表1，采用从上到下，从左至右的数据排列方式。应用中，可以采用直接存取与间接索引两种数据获取方式。直接存取是直接利用该图存储道路信息，存储量较小，不易更新，但便于实时获得道路信息。间接索引是根据所提取的二进制码作为索引号，通过检索表得到道路信息。该方式可以存储大量信息，方便上位机实时更新道路信息，但存在通信延时，需要实时的网络连接，不便于实时导航。本文中，路标信息量不太大，内容较固定，结合实时性的要求，采用了直接数据存取方式。上述设计，可以读取的二进制码的位数为X＝（N－1）×（N－1）；可读取的ASCII码符的数量为Y＝［（N－1）×（N－1）］/8。

（2）巡检机器人的定位与导航巡检机器人在长距离行走过程中的上下抖动和摇摆，将导致里程计的累积误差，由此造成了长时间工作中的定位/定向偏差。在巡检机器人工作路径的特定地点预先设置相应的二维条码，应用视觉定位与条码识别技术，即可实现巡检机器人的定位与导航。巡检机器人在巡线（或巡道路边缘）行走的过程中同时进行条码标识符的检测。条码的摆放和引导线平行，当检测到标识符时，即启动机器人的视觉定位程序，该程序结合里程计数据和存储在电子地图与二维条码中的先验知识，就可将大范围的绝对定位转化为机器人与二维条码间的相对定位，消除机器人的定位误差。并可依据二维条码数据得到任务信息，实现导航或任务给定，比如这个路段需要进行定点热成像仪监测或左偏30°，盲走3m等。

（3）通过图像采集卡采集图像，经过摄像头标定算法校正后得到待处理的图像。在检测出条码标识符后，执行视觉定位任务，然后根据相关信息触发其他任务或实时调整航向。

条形码是种精密的图形，一般都是以下两种方式进行印刷：

一、采用印刷设备进行批量印刷复制，属于商业性的泰州条码标签生产，这种方式一般将条码和图案一起拼版印刷。

二、由计算机控制，适时进行打印条码标签和条码文件。

前者适用于数量多、规格固定、内容相同的条码，与外包装图文同时设计和印刷。后者可通过计算机控制，实现按要求即时打印，灵活性较强。条码打印设备有喷墨打印机、热敏打印机、热转印打印机、击打式点阵打印机和激光打印机。为确保印刷后的条码符合规格要求，应根据印刷工艺和承印物特点，考虑制版工艺。如柔性版印刷工艺，在制版时可考虑适当减少线宽，以弥补印刷中扩大的偏差。对印刷热收缩包装材料，要考虑好薄膜收缩后条码所处的位置，预先算好纵、横向的收缩倍数，以便在制版时进行调整。为便于使用时的正常识读，应注意条形码的颜色搭配。条形码的识读系统，

设置扫描器光源一般为波长630~700nm的红光光源，故应考虑墨色的红光效应。扫描器的入射光照射在不同材料和颜色的条码表面，所起到的反射效果也不同。黑墨对于红光可完全吸收，印品对入射光的反射率一般在3%以下，所以，大多数条形码都设计用黑墨印刷。而白墨对于红光则是完全反射，其印品对入射光的反射率接近于100%，所以，它是最理想的空白用色。基于上述原因，印品上的条形码多数印在白纸上。但有些包装产品，从装饰效果出发，也有选择其它颜色搭配，这样应注意根据颜色的性质进行搭配。通常对红光反射率高的颜色有黄、橙、红、浅棕等。而黑、绿、紫、青色等，对红光反射率较低。合理设计条形码印刷颜色，应充分考虑颜色对红光的反射率等因素。透明的薄膜包装物不适宜直接印刷条码，应先印上白墨或黄色、橙红色作衬底，然后印上深色的条形码，如黑、深绿、深蓝色等，这样便于识读使用。

在印刷的软件上，Labelmx通用条码标签设计系统无疑是最好的选择，软件根据国际编码准则编写，A级条码质量标准，可以保证被各种扫描设备识别，可以导出矢量条码图形月设计软件交互式用，也可以直接出高分辨率图形用于菲林印刷。

条形码：条形码技术是在计算机应用和实践中产生并发展起来的一种广泛应用于商业、邮政、图书管理、仓储、工业生产过程控制、交通等领域的自动识别技术，具有输入速度快、准确度高、成本低、可靠性强等优点，在当今的自动识别技术中占有重要的地位。

条形码的概念条形码是由一组规则排列的条、空以及对应的字符组成的标记，“条”指对光线反射率较低的部分，“空”指对光线反射率较高的部分，这些条和空组成的数据表达一定的信息，并能够用特定的设备识读，转换成与计算机兼容的二进制和十进制信息。

通常对于每一种物品，它的编码是唯一的，对于普通的一维条形码来说，还要通过数据库建立条形码与商品信息的对应关系，当条形码的数据传到计算机上时，由计算机上的应用程序对数据进行操作和处理。因此，普通的一维条形码在使用过程中仅作为识别信息，它的意义是通过在计算机系统的数据库中提取相应的信息而实现的。

条形码技术的优点条形码是迄今为止最经济、实用的一种自动识别技术。条形码技术具有以下几在个方面的优点：A.输入速度快：与键盘输入相比，条形码输入的速度是键盘输入的5倍，并且能实现即时数据输入。

B.可靠性高：键盘输入数据出错率为三百分之一，利用光学字符识别技术出错率为万分之一，而采用条形码技术误码率低于百万分之一。C.采集信息量大：利用传统的一维条形码一次可采集几十位字符的信息，二维条形码更可以携带数千个字符的信息，并有一定的自动纠错能力。

D.灵活实用：条形码标识既可以作为一种识别手段单独使用，也可以和有关识别设备组成一个系统实现自动化识别，还可以和其他控制设备联接起来实现自动化管理。另外，条形码标签易于制作，对设备和材料没有特殊要求，识别设备操作容易，不需要特殊培训，且设备也相对便宜。

泰州条码是迄今为止最经济、实用的一种自动识别技术。条码技术具有以下几个方面的优点：

A．输入速度快：与键盘输入相比，条码输入的速度是键盘输入的5倍，并且能实现即时数据输入。

B．可靠性高：键盘输入数据出错率为三百分之一，利用光学字符识别技术出错率为万分之一，而采用条码技术误码率低于百万分之一。

C．采集信息量大：利用传统的一维条码一次可采集几十位字符的信息，二维条码更可以携带数千个字符的信息，并有一定的自动纠错能力。

D．灵活实用：条码标识既可以作为一种识别手段单独使用，也可以和有关识别设备组成一个系统实现自动化识别，还可以和其他控制设备联接起来实现自动化管理。

另外，条码标签易于制作，对设备和材料没有特殊要求，识别设备操作容易，不需要特殊培训，且设备也相对便宜。